//这个文件用于定义端口号、端口数量等配置项
#include <Arduino.h>

/***********************用户自定义参数区*************************/

#define aoaZero 276.290//AOA零点

//俯仰速率最大值
#define prMax 100
#define prMin -80
//AOA最大值
#define aoaMax 35
#define aoaMin -22
//横滚速率最大值
#define rrMax 100
//偏航速率最大值
#define yrMax 200
//地面滑跑横向加速度最大值
#define ayMax 0.5 //g
//俯仰角度最大值
#define pMax 45
#define pMin -30
//横滚角度最大值
#define rMax 45

//内环横滚速率PID
#define rrP 0.6
#define rrI 0.0
#define rrD 0.0
//俯仰速率PID
#define prP 0.7
#define prI 0.1
#define prD 0.0
//偏航加速度P、偏航速率I、偏航加速度I、偏航速率D
//#define yrP 0.85
#define yrI 0.08
#define yaP 0.22
#define yaI 0.055

//内环俯仰速率PID_2，无攻角控制模式下的速率PID
#define prP2 0.8
#define prI2 0.0
#define prD2 0.0

//内环AOA控制PID
#define paP 0.7
#define paI 0.0
#define paD 0.0

//横滚角度PID
#define rP 1.0
#define rI 0.0
#define rD 0.0
//俯仰角度PID
#define pP 1.0
#define pI 0.0
#define pD 0.0

//各舵机中立点设定，总共10个舵机，要改中立点直接改等于号后的数值就可以了
#ifdef pwmPin1
  #define trimCenter1 1500
#endif
#ifdef pwmPin2
  #define trimCenter2 1500
#endif
#ifdef pwmPin3
  #define trimCenter3 1500
#endif
#ifdef pwmPin4
  #define trimCenter4 1500
#endif
#ifdef pwmPin5
  #define trimCenter5 1500
#endif
#ifdef pwmPin6
  #define trimCenter6 1500
#endif
#ifdef pwmPin7
  #define trimCenter7 1500
#endif
#ifdef pwmPin8
  #define trimCenter8 1500
#endif
#ifdef pwmPin9
  #define trimCenter9 1500
#endif
#ifdef pwmPin10
  #define trimCenter10 1500
#endif

//定义各通道的端口号，需要多少通道取消注释多少，不得跳行取消注释
//需要修改端口直接改数字就行
#define pwmPin1 2//PD2
#define pwmPin2 3//PD3
#define pwmPin3 4//PD4
#define pwmPin4 5//PD5
#define pwmPin5 6//PD6
#define pwmPin6 7//PD7
//#define pwmPin7 8//PB0
//#define pwmPin8 9//PB1
//#define pwmPin9 A1//PC1
//#define pwmPin10 A0//PC0

#define chNum 6//通道数量，必须和上面的通道数量一致

#define spiCS 10
